Osada je poprvé uváděna jako Rankova Lhota r. 1412. Po polovině 16. století byla připojena k brumovské panství rozděleno na tři díly, náležela vesnice ke druhému dílu. Jeho významní vlastníky byli baroni, později hrabata z Waldorfu (cca 1709-96). Další majitelé Chorýnští prodali tento díl r. 1896 Antonínu Dreherovi a tím se stal součástí většího dílu Brumovska.
V roce 1717, za vlády Waldorfů, vznikl nejstarší obecní typář Vlachovy Lhoty. V jeho pečetním poli je na soklu umístěn včelí úl, k němuž z obou stran přilétá několik včel. Dole po stranách jsou dva trsy květin. Kruhopis majuskulou zní - PECZET WLACHOWSKEY LHOTTKI 1771. Několik jeho otisků nalezneme v Matrice výnosu pozemkového z roku 1820 (MZA Brno, prac. Kunštát, fond D7, sign. H - 12).
Autor návrhů znaku a praporu Vlachovy Lhoty využil jedičného znamení z obecní pečeti, které v podstatě pouze upravil dle heraldických zvyklostí a doplnil motivem dvojitého huáku (tzv. "vlčí udice"), přenesených z erbu baronů, později hrabat z Waldorfu. Rovněž heraldice tohoto rodu náleží použité tinktury. Návrh obecního praporu je zjednodušením předkládaného návrhu znaku, dle zásad a zvyklostí vexilologické tvorby.